Robot Vision — Thị giác robot
Chọn ống kính bằng phép tính, không bằng cảm tính: bao nhiêu milimét vật thể rơi vào một pixel, và lỗi nhỏ nhất bạn có thể hy vọng phát hiện là bao nhiêu.
Trục ngang tính bằng mét. Quan hệ tuyến tính: lùi xa gấp đôi thì mỗi pixel phủ gấp đôi kích thước thật. Ở 1.2 m hiện tại, một pixel là 0.221 mm.
Góc nhìn 25.36° cho khung rộng 0.540 m chia cho 2,448 pixel. Đây là giới hạn vật lý của hệ, chưa tính tới chất lượng ống kính và độ nét thật.
Quy tắc 3 pixel để phát hiện và 10 pixel để phân loại là kinh nghiệm thực hành. Nếu lỗi cần bắt nhỏ hơn mức này thì không thuật toán nào cứu được, vì thông tin không có trong ảnh.
Khoảng cách lắp đặt ảnh hưởng tuyến tính, và nó là thứ dễ bị thay đổi ngoài công trường nhất so với thiết kế.
Pixel càng nhỏ càng nhiễu trong điều kiện thiếu sáng. Tăng số điểm ảnh trên cùng cỡ cảm biến cải thiện GSD trên giấy nhưng có thể làm ảnh thực tế xấu đi.
| Kích thước 1 pixel trên cảm biến | 2.94 µm |
| Vật nhỏ nhất phân loại được (10 px) | 2.21 mm |
| Nếu lùi xa gấp đôi | GSD 0.441 mm |
| Nếu tiêu cự gấp đôi | GSD 0.110 mm |
| Công thức | GSD = (2·d·tan(FOV/2)) / số pixel |
Trục ngang tính bằng mét. Quan hệ tuyến tính: lùi xa gấp đôi thì mỗi pixel phủ gấp đôi kích thước thật. Ở 1.2 m hiện tại, một pixel là 0.221 mm.
Trục ngang tính bằng mm, giữ nguyên khoảng cách 1.2 m. Quan hệ nghịch đảo, và đường dốc rất đứng ở tiêu cự ngắn — đó là vùng mà đổi ống kính rẻ hơn nhiều so với đổi cảm biến.
| Khoảng cách | Bề rộng khung | GSD (mm/pixel) | Phát hiện (3 px) | Phân loại (10 px) |
|---|---|---|---|---|
| 0.30 m | 0.135 m | 0.055 | 0.17 mm | 0.55 mm |
| 0.60 m | 0.270 m | 0.110 | 0.33 mm | 1.10 mm |
| 0.90 m | 0.405 m | 0.165 | 0.50 mm | 1.65 mm |
| 1.20 m | 0.540 m | 0.221 | 0.66 mm | 2.21 mm |
| 1.50 m | 0.675 m | 0.276 | 0.83 mm | 2.76 mm |
| 1.80 m | 0.810 m | 0.331 | 0.99 mm | 3.31 mm |
| 2.10 m | 0.945 m | 0.386 | 1.16 mm | 3.86 mm |
| 2.40 m | 1.080 m | 0.441 | 1.32 mm | 4.41 mm |
| 2.70 m | 1.215 m | 0.496 | 1.49 mm | 4.96 mm |
| 3.00 m | 1.350 m | 0.551 | 1.65 mm | 5.51 mm |
| Kích thước 1 pixel trên cảm biến | 2.94 µm |
| Vật nhỏ nhất phân loại được (10 px) | 2.21 mm |
| Nếu lùi xa gấp đôi | GSD 0.441 mm |
| Nếu tiêu cự gấp đôi | GSD 0.110 mm |
| Công thức | GSD = (2·d·tan(FOV/2)) / số pixel |
Thị giác robot khác thị giác máy tính nói chung ở ràng buộc thời gian thực và ở việc kết quả phải dùng được cho điều khiển: không chỉ nhận ra vật thể mà còn xác định tư thế 6 chiều để tay máy gắp.
| Sai số tư thế | mm và độ |
| Tỷ lệ gắp thành công | chỉ số cuối cùng |
| FPS | phải khớp chu kỳ điều khiển |
Phần quan trọng nhất của trang này. Một phương pháp được mô tả mà không nói chỗ nó hỏng là phiên bản quảng cáo của phương pháp đó.
Chưa có mô hình nào gắn riêng cho chủ đề này. Đây là những mô hình của cả ngành — liên quan ở cấp ngành, không phải cấp chủ đề.
Thị giác robot khác thị giác máy tính nói chung ở ràng buộc thời gian thực và ở việc kết quả phải dùng được cho điều khiển: không chỉ nhận ra vật thể mà còn xác định tư thế 6 chiều để tay máy gắp.
1. Hiệu chuẩn camera nội và ngoại — sai số hiệu chuẩn lan thẳng vào sai số gắp. 2. Phát hiện và ước lượng tư thế vật thể. 3. Chuyển toạ độ camera sang toạ độ robot (hand-eye calibration). 4. Triển khai suy luận ở biên để đảm bảo độ trễ.
Vật thể trong suốt, phản quang hoặc chồng lên nhau vẫn là bài toán chưa giải tốt. Hiệu chuẩn trôi theo thời gian do rung và nhiệt.
Sai số tư thế — mm và độ; Tỷ lệ gắp thành công — chỉ số cuối cùng; FPS — phải khớp chu kỳ điều khiển.
Chưa xây dựng. Mục này hiện là điều hướng và tài liệu tham chiếu; chúng tôi không gắn nhãn 'live' cho thứ chưa chạy.